Kawasaki 로봇(E컨트롤러) 프로그램 추가&삭제&편집

 

■프로그램 추가방법

현재프로그램 아래
호출프로그램에 영문or숫자 입력 시 입력된 영문or숫자로 프로그램생성됨
복사 및 10번 버튼(기본조작 참조) 을이용한 프로그램 편집을 통해 프로그래밍

 

 

10번키 누르면 박스 화면 표시
→ 프로그램 편집 화면 클릭

*10번키 : 이전 글 참조

 

프로그래밍된 프로그램화면 표시되며 오른쪽에 삭제,복사범위,복사,취소,쓰기 화면 표시됨

 

삭제 : 삭제버튼 누른 후 삭제하고자하는 STEP 클릭 후 Yes
복사 : 복사범위버튼 누른 후 복사하고자하는 프로그램 입력후 복사하고자하는 위치에서 복사버튼 누름
쓰기 : 모든 편집이종료된 후 쓰기 해야 프로그램이 변경됨

 

포지션추가방법

1.동작명령 클릭→LMOVE(직선운동)or SMOVE(곡선운동) 선택 → 변수명 지정(문자입력키 누르면 문자입력이가능해짐)

  *티칭시에 이 변수명에 티칭위치 및 속도가 저장됨 ex)Lmove #p1

 

2.A버튼 + O.WHRITE REC버튼 →[0 각축 1 직선 2 직선2 3 원호1 4 원호2 5 F직선 6 F원호1 7 F원호2 8 X직선 9 NOP ]--[속도  0~9]--[정도 0~4]--[타이머 0~9]--[툴 1~9]--[클램프 0 없음 1 ON]--[J/E명령지정 0 : 없음,1 :J 2:E]--[포즈데이터 포즈데이터설정(좌표)]

 

수동 1Cycle 운전시

1.수동 1Cycle운전하고자하는 프로그램 선택

2.컨트롤러 Key Repeat → Teach

3.팬던트 Teach Lock off → Key Teach Lock On

4.Motor On

5.A+Cycle Start(Cont) 버튼(누를때마다 오른쪽화면에 단일,연속 변환됨) 

6.데드맨스위치 + Go

 

자동운전시

1.자동운전하고자하는 프로그램 선택

2.컨트롤러 Key Teach → Repeat

3.팬던트 Key Teach Lock On → Teach Lock off

4.Motor On

5.A+Cycle Start(Cont) 버튼