미쯔비시 PLC 서보제어 구성&구동 방법

■항목 : 미쯔비시 PLC QD77MS16 서보제어카드

■용도 : PLC 를 통한 서보제어

서보제어 구성

■서보제어용 SoftWare : 미쯔비시 Simple Motion Unit

• 시퀀스(PLC) CPU에서 제어하여 위치결정 제어를 간단하게 실현하는 인텔리전트 기능 유닛입니다.
• 심플모션 유닛의 Parameter Setting으로 서보 위치,속도 제어

신호체계

Simple Moition Unit

■기본파라미터 설정

Parameter Setting

• Pr.1 [단위 설정] : 0:㎜ / 1:inch / 2:degree/ 3:pulse
• Pr.2 [1회전 당 펄스 수] : 모터에 적힌 비트수 ex)22비트 짜리모터 = 4194304 설정
• Pr.3 [1회전 당 이동 량] : 1번 파라미터 설정에 따른 단위로 설정 ex) 1회전에 2mm 이동일경우 2000Pulse
• Pr.8 [속도 제한 값] : 최고 속도 값 설정
• Pr.31 [JOG속도 제한 값] : 최저 속도 값 설정
• Pr.8보다 낮은 값으로 설정해야됨
• Pr.80 [외부 신호 선택] 
• 0:Use External Input Signal of QD77MS
• 1:Use External Input Signal of Servo Amplier
• 2:Use Buffer Memory of QD77Ms
• Pr.82 [강제 정지 선택] : 0:Valid / 1:Invalid

 

■포지셔닝 데이터 설정

 

Positioning Data

• 운전패턴 설정에서 end, cont, location 이 있습니다. End는 그 동작을 끝내는 조건, cont와 location 은 연속동작을 하는 설정인데 차이점은 cont는 그동작이 완벽히 멈추고 다음동작을 진행하는데 location은 동작을 하고 멈추지 않고 이어서 다음으로 연속동작 하는 것을 말합니다.
• 가 / 감속 설정
• Parameter에 설정된 Pr.(9,25.26.27) à 가속 시간 Pr.(10,28,29,30) à 감속 시간

 

■Ladder프로그램 예

 

Ladder