PLC(LS산전)↔ROBOT(Yaskawa DX200) 연동

야스카와 로봇
컨트롤러 : DX200
로봇 : MA1440

■목적 : PLC↔ROBOT(야스카와) 연동TEST및 설비적용
■TEST 순서
1. ROBOT 티칭 프로그램 생성 및 팬던트조작법 숙지 (이전 글 참조)
2. ROBOT I/O 결선 및 I/O 프로그램 추가
3. PLC 기판 준비
4. PLC ↔ ROBOT I/O결선 및 PLC프로그래밍,ROBOT 프로그래밍
5. 연동운전

2. ROBOT I/O 결선 및 I/O 프로그램 추가

야스카와 컨트롤러 후면 Cover 개방시 범용 I/O 단자 CN306~CN309 배선

CN306~CN309 각각의 단자 번호 설명과 핀배열도

CN306사용하여 실배선

-공압 실린더 배선 OUTPUT14
-PLC 센서 입력 INPUT 11

3. PLC 기판 준비 및 PLC ↔ ROBOT I/O결선

PLC배선 및 센서 배선

PLC 센서 입력시 ROBOT 입력신호 ON

4. PLC프로그래밍,ROBOT 프로그래밍

로봇 프로그래밍

 

■로딩동작 팬던트 프로그래밍
*LOOP : AUTO START 이후 HOLD이전까지 프로그래밍 반복
WAIT IN#(11)=ON : PLC에서 센서 입력시 ROBOT 11번 I/O ON
DOUT OT#(14) OFF : 실린더 동작 SOL 출력 OFF
MOVJ VJ=6.25 PL=0 : 곡선 운동으로 6.25 속도로 티칭된(자재 로딩위치)로 이동
DOUT OT#(14) ON : 실린더 동작 SOL 출력 ON(자재 GET)
TIMER T=2.00 : 2초딜레이
MOVJ VJ=6.25 PL=0 : 곡선 운동으로 6.25 속도로 티칭된(자재 로딩위치)로 이동
MOVJ VJ=6.25 PL=0 : 곡선 운동으로 6.25 속도로 티칭된(자재 로딩위치)로 이동
MOVJ VJ=6.25 PL=0 : 곡선 운동으로 6.25 속도로 티칭된(자재 로딩위치)로 이동
DOUT OT#(14) OFF : 실린더 동작 SOL 출력 OFF(자재 PUT)
TIMER T=2.00 : 2초딜레이
MOVJ VJ=6.25 PL=0 : 곡선 운동으로 6.25 속도로 티칭된(자재 로딩위치)로 이동
JUMP *LOOP : 동작 완료 후 다시 초기스텝으로 이동

 

5. 연동운전

• KEY PLAY MODE → SERVO ON → START S/W ON → PLC 센서 감지 →ROBOT 동작